北京时间3月2日凌晨，大疆创新在纽约发布了旗下全新一代消费级无人机Phantom 4。守了一整夜准备看直播，结果到了发布时间一直停留在8个0的界面，被很多网友吐槽，不知道是网站被黑了还是有重磅消息临时延期。
习惯了大疆不按常规出牌，当各家无人机厂家在今年1月CES高调发布载人多轴、智能避障，BAT合作计划等重磅消息，赚足眼球的时候，大疆却异常低调，象征性发了一个阉割版的Phantom3 4k和“悟”黑装版，让拭目以待的观众大跌眼镜。然而沉寂的背后是不断从各种第三方渠道披露出来的Phantom新机的谍照和传言。倒计时归零后不久，大疆官网恢复了正常访问。正如大家猜测的，走上前台的正是大疆主打的精灵系列的最新一代phantom 4。在硝烟弥漫的CES 2016上，intel演示让人咋舌的Real Sense，高通则展示了骁龙平台的视觉导航.从官网的详细介绍和技术参数总结来看，Phantom 4通过在一个机身上集成了五个摄像头实现了基于机器视觉的定位，导航和目标锁定追踪和障碍物规避。五个摄像头采集的图像数据在机载的处理单元上融合，对比，解算，构成一个不依赖外部设备的3D图景，虽然晚了两个月登场，但Phantom 4才是第一个真正意义上实现了追踪和避障的成熟产品。
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大疆精灵4视频介绍
民用无人机大爆发的2016年，为什么所有的参与者都不约而同的把目光指向了机器视觉，原因无非有两点。第一，传统的GPS和地磁传感器都依赖外部信号的输入，一个是没有穿透能力的GPS信号，一个是微弱容易被干扰的地磁信息，在建筑物附近和内部，这两种外部条件都会变得及其不靠谱，从而让飞机的自主控制变得不可靠，对于飞行技术不精的小白飞行用户来说，这是致命的。第二条就是随着自拍的兴起，无人机跟拍的需求变得空前重要，而再也没有比视觉追踪更合适的跟踪手段了，而且除了能跟踪，还要能避障，不然人从树下跑过，跟在后面的飞机一头扎进了树冠就太不优雅了。Phantom4的机器视觉不同于GPS和地磁传感器，只要有光线，他就能独立自主的工作，不管是室内还是室外，不管是在高压线旁还是钢筋森林里，他都能实现定位，导航和追踪以及避障，完全不依赖外部设备和遥控链路。所以说Phantom 4才是这个潮流中真正第一个从实验室和演示场地上走出来，飞进普通消费者怀抱的商品机。
除了视觉追踪和智能避障外，高性能航拍相机和一体化云台也是亮点，Phantom 4相机以每秒30帧拍摄4K视频或每秒120帧拍摄1080p全高清慢动作视频，全新设计的镜头成像清晰锐利。Phantom 4相机还能以Adobe DNG RAW格式拍摄无损的1200万像素照片，方便后期制作。
除了黑科技的视觉导航外，传统的卫星定位系统，惯性导航系统也都在Phantom 4上进一步增强，GPS/GLONASS双卫星定位系统,冗余双IMU和双指南针让Phantom 4的可靠性达到了前所未有的高度。
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内部剖析Phantom 4
在Phantom 4实现了机载视觉追踪之前，还有两种技术方案可以实现Follow me功能， 最常见的就是基于地面GPS的方案，也就是被追踪者持有一个GPS接收机，给自己定位，然后把自己的坐标发给飞机，让飞机追踪这个不停刷新的坐标。 这个方案的优点是成本低，缺点有两个，一个是GPS的定位精度实在不高，尤其是手机GPS，能达到5米已经很客观了，再加上飞机GPS的误差，你让飞机去追逐一个和自己相对位置误差5米以上的目标，也就是能远远跟上的水平，让被追踪物体在镜头中能足够大基本没戏了，让飞机自主取景更是没有希望。能实用的场景基本也就是追踪汽车这类大目标，然后操作手坐在车内实时人工调整取景。 另一个技术方案也是基于视觉的，不过受限于机载端设备的计算能力，把视觉追踪的计算放在了地面设备上，数据也是使用图传传输下来的图像。这个方案的代表就是零度的Explorer。 这一方案实现了视觉追踪，可以比较精确的取景，但是缺点也是显而易见的。首先图像在从飞机传输回地面的过程中，受限于带宽（尤其是explorer这类使用wifi方案的图传）不可避免的要进行很重的图像压缩，这样计算单元拿到的原始数据质量就比较差，计算精度当然受影响。 其次，由于整个控制链路要经历图传下传，计算数据上传，延迟会很大，容易出现目标分明已经跑了，飞机还没任何反应的情况。 最后，由于依赖整个图传和遥控链路，系统的可靠性大打折扣，上下传链路只要有一条出现了卡顿或者断链，跟踪就会失败。 上面提到的GPS追踪方案和基于地面计算的视觉追踪方案都只能实现追踪，而对避障无能为力，如果被追踪者进入稍微复杂一点的地形，飞行活动就会变成瞎子开车，无比危险。
我们回过头来点评一下CES上盛况。Intel和国内无人机厂商联合展示的智能避障和追踪系统绝对让第一次看到视频的业内人士发出惊呼，大家原本认为要很多年后才能实现的功能在这场演示中被全部实现。但细心的人很快在演讲视频和功能演示视频中同一型号飞机的细微差别上找到了关键点。演讲视频中，嘉宾重点介绍了飞机上的机器视觉模块，而飞行演示中，飞机上却多出来好几个反光球，内行一眼就认出了这是Vicon视觉定位系统的标记，同样的标记球在被追踪的自行车手头盔上也发现了踪影。虽然都是视觉定位，此定位和彼定位却有着天壤之别。Phantom4是利用飞机上的摄像头自己给自己定位，放之四海而皆准。Intel则是利用房间里安装在四处的固定摄像头，第三方给飞机定位，出了这个房间就不灵了。只能局限于放置多个固定摄像头，同时飞机上加多个传感器的特定演示环境，根本不具备实际应用性。
作假剖析图：实际演示飞机（右）对比展示飞机（左）多出了灰色小球传感器
整场演示，在这几个不起眼的小球的映照下，从一个黑科技放大招展示变成了“未来概念表演”，如果非要直白一点的话，就是“挂羊头卖狗肉”,通过坑蒙拐骗来吸引眼球。
浏览完产品介绍和视频，突然被功能栏上方的一句话吸引了，“至今为止我最满意的产品，欢迎来到机器视觉时代—Frank Wang”。
这好像是大疆掌门人第一次就一个产品在自己的官网上发表评价，在这个山寨横行、热钱躁动、大炒概念的无人机红海市场，大疆能始终保持主导优势与这位掌门人特立独行不无关系。“至今为止我最满意”也折射了大疆的极致产品文化。最霸气的是“欢迎来到机器视觉时代”，当其他厂家宣称各种concept功能甚至不惜通过作假来吸引眼球的时候，大疆已经把用户带到了一个真实的视觉新时代。大疆Phantom 4用真实的技术实力实现了真正意义上的Follow me和智能避障，同时也无情的撕开了某些大佬芯片公司的“皇帝新装”。
在2016热闹的智能无人机之争中，各大厂商在盛况空前的CES上以各种展示和发布会的形式争夺着媒体头条，好不热闹。而如今，大疆在3月2号发布自己的Phantom4的时候，年初的头条冠军们却一个也没有出货。谁在用真正技术去改善用户体验，谁在用弄虚作假的伎俩骗取一时的眼球。是用实实在在的技术去赢得用户和市场还是靠弄虚作假博眼球，相信用户的眼睛是雪亮的，美终究战胜丑，市场规律也将给予公正的答案。
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